Der Bau des Kastell St. Peter wurde zu Beginn des 15. Jahrhunderts von Kreuzrittern des Johanniterordens begonnen. Nach den Eroberungen des osmanischen Sultans Süleyman, fiel im Jahre 1523 neben Rhodos auch Bodrum an die Osmanen.
Die Burg verlor an Bedeutung und wurde Ende des 19. Jahrhunderts als Verbannungsort und Kerker benutzt. Heute beherbergt das Kastell St. Peter ein sehenswertes Museum mit Ausstellungen alter Schiffswracks, z.B. das Schiff von Uluburun aus der Bronzezeit sowie Glaskunst, antike Amphoren, u.a.
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